7月10日-12日，由中国汽车工业协会主办的第15届中国汽车论坛在上海嘉定举办。地平线总裁陈黎明博士7月11日出席大会主论坛，并发表主旨演讲《技术提质，合作向新，软硬协同推动智驾向高而行》，分享对智驾行业最新趋势的判断及地平线最新的技术创新成果。

高阶智能辅助驾驶的拐点已经到来

陈黎明首先分享了地平线对于智能驾驶未来发展的判断。以智能手机和新能源汽车的发展轨迹为例，当一项技术在创新过程中，处于10%-20%阶段是关键节点，要么迎来拐点快速增长，要么坠入创新鸿沟走向消亡。“所以我们认为，中高阶智能驾驶也是迎来了一个拐点，后续也会快速地增长，”

陈黎明表示，主要有三个方面的观点，来支撑这一判断：第一点，智能驾驶是我国智能网联新能源汽车发展战略的一个重要组成部分，在政府工作报告里，国务院的报告里，以及工信部，都对整个智能汽车的发展做出了规划和行动方向。相信智能化，在 “十四五”、“十五五”、“十六五” 期间也将是一个重要组成部分。

第二点，是行业的推动，过去几年里边，城区NOA或者高速NOA功能逐渐从30万以上的高端车型逐年下探，今年已经下探到了15万以下。今年一季度车企的智驾平权也进一步推动了普及应用，会进一步推动技术的发展，成本的降低和性能的提升，让更多的消费者能够消费得起。

第三点，就是中国终端客户的拉动，麦肯锡统计报告显示，大家在选择电动车和燃油车的时候，智能化是在考虑电动车的 TOP2 因素之一，可见智能化已经成为选择电动车的一个主要因素，包括在选择高端品牌的时候也是一样。

基于这三点，地平线认为高阶智能辅助驾驶的拐点已经到来，后面会有比较快速的增长。

城区NOA目前只是“可用阶段”，仍面临众多挑战

尽管目前高速NOA和城区NOA都已经量产，且高速NOA已经到达一个好用的阶段，但是城区NOA 现在目前只是一个可用阶段，离好用还有一定的距离。

陈黎明说道：“它目前还面临着诸多的挑战，举一些简单的例子，大家可以看到，城市的交通状况复杂程度远远高于高速。从用户的角度大家可以感受得到，要么就这个车太‘怂’，该走的地方不走，要么就是太‘莽’，不该走的地方去抢道，造成安全接管或者安全事故，这些都跟整个系统的性能有关。”

此外，城区NOA使用范围受限，ODD非常有限，泛化能力非常弱，使用的区域受限，再一个就是成本高，大家不愿意花这个钱。地平线将这些问题总结为，需要同时解决系统性能的Scale Up和应用场景的Scale Out。要同时解决性能的 Scale Up 和应用场景的 Scale Out 这两个问题，除了需要大家在谈得比较多的算法、算力和数据这些作为技术支撑，还需要工程能力能够把这些技术变成产品，同时能够降低成本，让每一个用户都能够负担得起。

Vision Mamba：行业内首个兼具线性复杂度和全局感受野的视觉基础模型

陈黎明介绍到，在视觉感知算法不断演进的过程中，为解决现有技术的局限性、稳定性以及内存问题，地平线与一些研究机构合作研发了一个最新的算法——Vision Mamba，通过引入双向量的状态空间和位置编码器，同时解决计算的问题和视野问题，从效率和计算资源上都解决了之前BEV和Transformer带来的问题。

“这是行业内首个兼具线性复杂度和全局感受野的视觉基础模型，我们认为它可能会成为下一代视觉主干模型。”陈黎明说到，跟目前几个优秀的传统 Transformer相比，该模型的性能提升非常大，特别是在长时序和高精度的要求下，计算速度提高了2.8倍，对GPU资源的占用减少了87%。

Senna架构：更高效的多模态大模型

陈黎明介绍到，地平线的Senna架构是一个多模态的大模型，与行业内其他模型不同的是，它将端到端模型与VLM模型相结合，两者相互交互，周边所有传感器信息和地图信息都会输入到这两个模型中，特别是VLM会将高维决策信息传递给端到端模型，最终实现对车辆的控制。

与端到端模型相比，大家可以看到它的平均规划位移误差降低了40%以上，然后平均碰撞率也下降了45%，提升非常巨大，而且在泛化性、可迁移性、可解释性和语言理解方面具备非常强的能力。

比如，除了对物体的识别之外，它还能对交警的交通指挥、路牌的信息，以及在上海这种潮汐车道的理解和识别，具备了很多人类的知识和常识判断以及推理能力。

征程6家族芯片，全面支持低、中、高阶全场景智能驾驶应用

整个算法和模型的演进，带来的是参数的膨胀，对这个整个算力和这个带宽提出了更高的要求，整个芯片的发展，正朝着不断提升算力和带宽的方向持续发展。

当前市面上，算力突出的芯片一个是Thor，有 700TOPS，再个就是地平线旗舰款征程6P，有560 TOPS 的芯片。地平线去年发布的征程6家族，能够全面支持低、中、高阶全场景智能驾驶应用。

征程6采用了家族式布局，覆盖低中高阶智能驾驶应用。目前，征程6E、征程6M、征程6H和征程6P都已经流片回来，其中征程6M已经实现前装量产，征程6E、征程6P和征程 6H都还在开发当中，征程6P将于今年在奇瑞的车型上首发量产。

截止目前，征程6系列已获得了 20 多个品牌的定点合作，将赋能 100 多款智能车型。基于地平线在前端算法的深入研究和积累，以及对算法发展前瞻洞察，同时结合过去四代芯片的研发经验，地平线将众多先进技术集成到了征程6P中，尤其是在超越函数、浮点运算以及存储器管理等方面进行了大量创新，使得征程6P在原生支持Transformer方面， 比市面上的其他芯片性能好很多。此外，征程6P实现了CPU、BPU、GPU和MCU四芯合一，进一步降低了系统部署成本。

“强化学习+世界模型”解决方案解决训练长尾问题

人工智能神经网络训练过程中需要海量数据的训练，针对训练过程中的性能提升带来的长尾问题，地平线提出“强化学习+世界模型”的解决方案，将世界模型模拟周边物理世界，让模型通过强化学习与环境持续交互，实现自主学习与自主优化。具体来说，就是通过世界模型能很好的模拟周边环境，通过自主学习实现不断优化，从而帮助我们找到并解决长尾问题。

在工程能力方面，在过去的几年里，地平线在体系化建设与研发质量管理方面投入了大量精力。地平线也是全球第一家拿到道路车辆安全和人工智能证书 ISO 8800 证书的企业，在功能安全、预期功能安全、网络安全等多方面都取得了显著进展和落地成果。同时，在ASPICE方面也获得了Level 2认证，得到了多家国际顶级企业和国内顶级企业的认证。  

在整个开发过程当中，产品的质量和系统的安全是整个智能驾驶、智能汽车里最重要的一部分。目前，地平线已经为客户提供了800万套方案，今年会突破1, 000万套，助力了200多款车型上市，积累了超过百亿公里的里程数。目前产品的售后表现也非常优异，ppm维持在个位数，我们正以高品质和高性能的产品，为客户提供坚实保障。

地平线HSDrive，2025年底量产

地平线在算法领域和芯片研究的集大成者——地平线城区辅助驾驶Horizon SuperDrive（简称HSD），采用了一段式端到端模型，能够从容应对市区复杂场景。该模型在端到端架构基础上，增设“安全护栏”机制，既能提升性能底线，又突破性能上限。在传感器配置方面，HSD主要依赖11个摄像头与1个毫米波雷达，激光雷达为选装配置，此外还配备12个超声波雷达。

地平线方案采用导航地图搭配特定特征信息，无需依赖高精地图，就能实现城区智能驾驶，系统的表现非常拟人，这也是地平线目前重点研发的产品。

陈黎明还介绍了地平线“在中国为中国，在中国为全球”的服务理念。目前地平线除了支持国内主机厂的智能驾驶系统的生产和量产之外，同时也支持国内自主品牌出海的业务。除此之外，也与一些国际头部企业进行合作。目前已经与大众成立了合资企业酷睿程，还与大陆集团成立了合资企业HCT。在这两家合资企业中，地平线均投入了技术与知识产权，携手共同提升产品的性能，为国际客户提供服务。

在今年上海车展上，地平线宣布了两项重磅国际战略合作：一是与国际Tier-1巨头博世进行战略合作，博世将在其下一代一体机 MPC 4 全球平台上采用征程 6B计算方案，未来面向全球客户提供产品与服务；二是与电装达成战略合作，未来将携手一起为电装的客户提供服务。